许褚，字仲康，是谯国谯县人。他身高八尺多，腰围有十围那么粗，容貌雄壮威武，勇力超群。汉末时期，他召集了数千名少年和同族人，共同筑起坚固的壁垒来抵御盗贼。当时，汝南葛陂的盗贼有一万多人来攻打许褚的壁垒，许褚人少势弱，但仍然奋力抵抗，直到精疲力尽。他们的箭矢都用光了，许褚就让壁垒里的男女老少收集石头，把石头堆在四个角落。许褚拿起石头扔向敌人，被石头击中的敌人都被砸得粉碎。敌人被吓住了，不敢再靠近。
后来，他们粮食匮乏，许褚就假装和敌人讲和，用牛来换取粮食。敌人来牵牛的时候，牛总是往回跑。许褚就走到阵前，一只手抓住牛尾巴，倒着拖了一百多步。敌人见状大惊，不敢再牵牛，纷纷逃走。从此，淮河、汝南、陈郡、梁郡一带的人都对他又怕又敬。
曹操在淮河、汝南一带作战的时候，许褚带着他的部下归顺了曹操。曹操见到他后，非常赞赏他，说：“这就是我的樊哙啊！”当天就任命他为都尉，让他负责自己的贴身护卫。许褚带来的那些侠客，都被任命为虎士。许褚跟着曹操去征讨张绣，他冲锋在前，斩首无数，被提升为校尉。后来，他跟着曹操在官渡讨伐袁绍。当时，曹操的侍卫徐他等人阴谋叛变，但因为许褚经常在曹操身边，他们不敢下手。
等到许褚休假的时候，徐他等人带着刀进了曹操的营帐。许褚在休息的地方突然感觉心里不安，就立刻回到曹操身边。徐他等人没想到他会回来，一看到许褚，大吃一惊，脸色都变了。许褚察觉到了异常，立刻把他们杀了。曹操更加信任许褚，无论出入都带着他，形影不离。许褚跟着曹操围攻邺城，作战勇猛，立了功，被赐予关内侯的爵位。后来，他跟着曹操在潼关讨伐韩遂和马超。
曹操准备北渡黄河的时候，先让部队渡河，自己带着许褚和一百多名虎士留在南岸断后。韩遂和马超带着一万多名步兵和骑兵来追击曹操，箭如雨下。许褚告诉曹操，敌人太多，现在部队已经渡河完毕，应该赶快离开。于是，他扶着曹操上了船。敌人拼命攻击，士兵们争着上船，船太重，差点沉了。许褚砍断那些攀爬船只的人的手，左手举着马鞍为曹操挡箭。船夫被流箭射死，许褚就用一只手划船，最终成功渡过了黄河。
这一天，如果没有许褚，曹操就危险了。后来，曹操和韩遂、马超等人单独见面谈话，双方的随从都不许跟随，只有许褚跟着曹操。马超仗着自己力气大，想突然袭击曹操。他早就听说许褚非常勇猛，怀疑那个随从就是许褚，就问曹操：“您的虎侯在哪里？”曹操回头指着许褚，许褚瞪了马超一眼。马超不敢轻举妄动，双方就各自散去了。几天后，双方正式交战，曹操大败韩遂和马超，许褚亲手斩杀了敌人的首级，被提升为武卫中郎将。
武卫这个称号就是从这个时候开始的。军中的人因为许褚力大如虎，但又有些憨厚，所以叫他“虎痴”。这就是为什么马超会问“虎侯”，直到今天人们还在称呼他，但很多人都误以为这是他的名字。
许褚性格谨慎，奉公守法，为人质朴，不善言辞。曹仁从荆州来朝见曹操的时候，曹操还没出来，曹仁在殿外和许褚见面。曹仁招呼许褚进去一起坐下来聊天，许褚说：“大王马上就要出来了。”就回到殿里。曹仁心里很不高兴。有人责备许褚说：“曹仁是皇亲国戚，地位显赫，他主动招呼你，你怎么能拒绝呢？”许褚说：“他虽然和皇室关系密切，但也是地方官员。我只是个宫廷侍卫，和大家在外面说说话可以，但进到内室，这就有些过分了。”曹操听说这件事后，更加喜欢许褚，提升他为中坚将军。
曹操去世的时候，许褚哭得吐血。曹丕即位后，提升许褚为万岁亭侯，又提升他为武卫将军，让他统领宫廷禁卫军，对他非常亲近。当初，许褚带来的那些虎士跟着曹操南征北战，曹操认为他们都是勇士，就在同一天任命他们为将军。后来，有几十个人因为战功被封为将军、侯爵，一百多人被封为都尉、校尉，他们都是剑术高手。明帝即位后，许褚被进封为牟乡侯，封地有七百户，还赐给他的一个儿子关内侯的爵位。
许褚去世后，被追封为壮侯。他的儿子许仪继承了他的爵位。许褚的哥哥许定，也因为战功被封为振威将军，负责统领巡逻的虎贲。太和年间，明帝想起许褚的忠诚和孝顺，下诏书表扬他，又赐给许褚的子孙两个人关内侯的爵位。许仪后来被钟会所杀。泰始初年，许褚的孙子许综继承了爵位。